Metóda a normy
Vypočítané podľa ISO 10218-2:2025 (metóda Annex A; pôvodne ISO/TS 15066:2016, Tab. A.2/A.3).
Formulae (ISO/TS 15066 Annex A)
mL = part + gripper (effective payload) mR = M / 2 + mL (A.4 — M = total moving mass) μ = (mH·mR) / (mH + mR) (A.3 — reduced mass) v_F = factor·F_QS / √(μ·k·1000) (A.5 — force-limited) v_P = factor·p_QS·A / √(μ·k·1000) (A.6 — pressure-limited) v = min(v_F, v_P) (governing per region)
Annex A constants (Tables A.2 / A.3 / A.4)
| Región | mH (kg) | k (N/mm) | F_QS (N) | p_QS (N/cm²) | E_max (J) |
|---|---|---|---|---|---|
| Lebka / čelo ⚠ | 4.4 | 150 | 130 | 130 | 0.23 |
| Tvár ⚠ | 4.4 | 75 | 65 | 110 | 0.11 |
| Krk | 1.2 | 50 | 150 | 140 | 0.84 |
| Chrbát / plecia | 40 | 35 | 210 | 160 | 2.5 |
| Hrudník / sternum | 40 | 25 | 140 | 120 | 1.6 |
| Brucho | 40 | 10 | 110 | 140 | 2.4 |
| Panva | 40 | 25 | 180 | 210 | 2.6 |
| Nadlaktie / lakeť | 3 | 30 | 150 | 190 | 1.5 |
| Predlaktie / zápästie | 2 | 40 | 160 | 180 | 1.3 |
| Ruka / prsty | 0.6 | 75 | 140 | 190 | 0.49 |
| Stehno / koleno | 75 | 50 | 220 | 220 | 1.9 |
| Predkolenie | 75 | 60 | 130 | 210 | 0.52 |
Upozornenie
Tento výsledok je inžinierskym odhadom vo fáze návrhu, nie certifikáciou. Finálne overenie vyžaduje fyzické meranie sily a tlaku zariadením PFMD podľa ISO/PAS 5672:2023. Je jedným zo vstupov do posúdenia rizík podľa ISO 12100, nie jeho náhradou. Výsledky závisia od správnych vstupov (M = celková pohyblivá hmotnosť, A = menšia kontaktná plocha). Tlakové limity sú hodnoty na prahu bolesti; silové zodpovedajú ľahkému poraneniu (AIS ≤ 1). Za posúdenie rizík a nastavenie bezpečnostných parametrov zodpovedá integrátor.